在工业生产中，点焊机器人一般归属于关节型机器人，其轨迹规划是依据工作任务的需要计算出预期的运动轨迹，机器人轨迹规划归属于机器人的底层规划，大部分不涉及到人工智能问题。

一般将机器人的运作看作是工具坐标系T相对于工件坐标系S的运作，这类叙述方式既适用各类机器人，也适用同一个机器人上夹装的各类工具，针对开展抓放工作的机器人如用以上下料，要叙述它的起始状态和目标状态，即工具坐标系的起始值和目标值，因而，用点来表明工具坐标系的位姿，针对另外一些工作，如电阻点焊和曲面生产加工等，不但要规定机器人的起始点和终止点，并且要指明两点之间的若干中间点（路径点）使机器人顺着指定的路径运作（路径约束）这类运作称之为连续路径运作或轮廓运作，而前者称之为点到运作（PTP）。

在规划机器人的运动轨迹时，要搞清楚在其路径上是不是存有障碍物（障碍约束）路径约束和障碍约束的组合把机器人的轨迹规划与控制方式区分为四类。

机器人最常见的轨迹规划方式有两种，第一种方式需要使用者针对选定的转变结点（插植点）上机器人的位姿、速度和加速度提供约束条件（如连续性和光滑程度等）随后依据该条件在轨迹规划点开展插值计算。

第二种方式是需要使用者提供运作路径的解析式，如提供直交坐标空间的直线路径，轨迹规划在关节空间或直交坐标空间中明确一条轨迹来逼近预定的路径，在第一种方式中，约束的设定和轨迹规划均在关节空间开展，因此很有可能会产生与障碍物相碰撞，第二种方式的路径约束是在直交坐标空间中给出的，而关节驱动器是在关节空间中控制的，因而，为了能获得与给出路径非常接近的轨迹，首要务必选用某类函数逼近的方式将直角坐标路径约束转化为关节坐标路径约束，随后明确符合关节约束的参数化路径。

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